台灣基督長老教會的社會關懷起因本身信仰精神與傳統，加上代議民主制度及「鄉土神學」，使長老教會有足夠的民意基礎，從事社會關懷與社會行動。

「社福委員會」與「教社委員會」關係源遠流長，歷史可回溯1960年隸屬傳道處的「工業職域傳道委員會」（工職委員會），歷經轉型改名「教會與工業社會委員會」（教工委員會）；增設「社會服務委員會」（社服委員會）；「都市傳道委員會」併入「教工委員會」的「都市工業服務委員會」（都工委員會）；至1973年總會組織精簡，「社會服務委員會」正式專職社會服務事工。

而在1989年－1998年九年間的社會福利機構，計有
1.宜蘭四結「勞工中心」（1965年）
2.「台北婦女展業中心」（1983年）
3.「漁民關懷中心」（1986年）
4.「農民關懷中心」（1988年）
5.「殘障關懷中心」（1989年）
6.「勞工關懷中心」（1989年）
7.「原住民勞工關懷中心」（1990年-1994年）
8.「南方澳漁民服務中心」（1992年-1994年）
9.「原住民社區發展中心」（1992年）

1994年發起中會認養社福機構，主動關懷社福機構；由於時代變遷，1998年設置「社會福利慈善事業委員會」（社福委員會），統籌管理「原住民社區發展中心」、「殘障關懷中心」、「勞工關懷中心」、「海員/漁民服務中心」、「台北婦女展業中心」與「彩虹婦女事工中心」等六社福機構，特別關懷原住民、殘障者、勞工、漁民、婦女及雛妓等弱勢族群；正式與「教社委員會」職責區分。

2008年「高雄市身心障礙福利服務中心」加入本委員會；2009年「社福委員會」進入「財團法人平安社會福利慈善事業基金會」。種種事工的參與，都說明台灣基督長老教會除了宣揚福音外，也具體實踐「建立上帝國」的使命。